Um eine detaillierte Karte der Umgebung zu erstellen, setzten wir auf einen EKF-SLAM Algorithmus. (Extendes Kalman Filter – Simultaneous Localization and Mapping) Die Kartenerstellung mit EKF-SLAM ist eine Möglichkeit für Roboter, die Welt zu sehen. Um zu verstehen was das ist, sollte man jedoch zunächst einige Grundlagen betrachten. Unser Roboter tastet mit zwei LIDAR-Scannern seine …
