Bau von Cassiopeia
Cassiopeia ist unser für den Sick Robot Day 2018 neu entwickelter Roboter. Im Gegensatz zu unseren bisherigen Robotern ist er nicht für das Feld ausgelegt, sondern entstand spezifisch für diesen Wettbewerb.
Um maximale Bewegungsfreiheit zu erreichen, fährt Cassiopeia auf Omniwheels, sodass er jederzeit in alle Raumrichtungen fahren kann und sich dabei auch noch um seine Achse rotieren kann. Beim SRD 2018 bestand die Aufgabe darin, rote Stahlkugeln von einem fahrender Roboter einzusammeln. Aus Schubladenauszügen und einem Hebemechanismus entstand dazu ein Greifarm, der diese mithilfe eines starken Elektromagneten aufsammeln konnte. Die performance des Roboters am SRD 2018 war gut genug, dass wir damit den 2. Platz ergattern konnten.
Umbau auf 3 Omniwheels
Nach dem SRD 2018 wurde Cassiopeia auf 3 Omniwheels umgebaut und der Fahralgorithmus angepasst. Die Bewegungsfreiheit des Roboters wurde dabei nicht eingeschränkt. Später haben wir allerdings festgestellt, dass duch den fehlenden 4. Motor die anderen 3 deutlich mehr Last haben, weshalb wir die eigens entwickelten Motortreiber noch stark anpassen mussten. Unteranderm haben wir Kühlkörper mit Lüftern verbaut und die Regelfrequenz heruntergesetzt um die Schaltverluste zu verringern.
Zusätzlich haben Teile des Mechanikteams sich damit beschäftigt eigene Omniwheels zu konstruieren und aus Silikon zu gießen, um definierter über den Hallenboden fahren zu können. Dabei entstand ein brauchbarer Prototyp der allerdings nur einmal gefertigt wurde, weshalb wir diese (noch) nicht einsetzen.
Plattform Upgrade für Between War and Sea von Anas Kahal
In Kooperation mit Anas Kahal verwandelten wir Cassiopeia im Herbst 2021 in ein digitales Kunstwerk. Cassiopeia hatte schon lange nicht mehr so viel Spaß und ließ sich das umfangreiche Overhaul sehr gefallen. Dabei wurde der Greifarm oben durch einen Beamer und einen Laptop ersetzt, die Batterie deutlich vegrößert und ein Umwandler für eine 230 V Steckdose für den Beamer eingebaut. Außerdem bekamen wir von der Firma SICK zwei TiM571 gesponsert. Nach viel Zureden meisterte Cassiopeia die Anforderungen der Vernissage für ganze 3 Monate vollkommen autonom und ausdauernd.
Nach der Nominierung dieses genialen Kunstprojektes für den ersten Kuntspreis der Technologie Region Karlsruhe drücken wir Cassiopeia für Mai 2023 nochmal ganz doll die Daumen!