Michael Fürst

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Precise Localisation with Loop Closures using Graph SLAM

An image of the rviz visualization for graph slam.

The Graph SLAM (Graph simultaneous localisation and mapping) algorithm plays a key role in our attempts to navigate autonomously in complex environments. Take an in-depth look at how it works.

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Robotour 2015: Das Geheimnis wird gelüftet

Beteigeuze fährt durch eine Innenstadt bei der Robotour 2015

Bei der Robotour 2015 musste Beteigeuze autonom eine Route von A nach B durch eine Stadt planen und dieser dann, durch enge Gassen und vorbei an zahlreichen Hindernissen, folgen. Der Herausforderung an die Roboter konnte Beteigeuze besser als die gesamte Konkurrenz meistern und so den 1. Platz belegen. Die Skills, die Beteigeuze den Sieg einbrachten, …

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EKF-SLAM erklärt: Wie sieht ein Roboter die Welt?

EKF-SLAM 2D Karte der Umgebung

Um eine detaillierte Karte der Umgebung zu erstellen, setzten wir auf einen EKF-SLAM Algorithmus. (Extendes Kalman Filter – Simultaneous Localization and Mapping) Die Kartenerstellung mit EKF-SLAM ist eine Möglichkeit für Roboter, die Welt zu sehen. Um zu verstehen was das ist, sollte man jedoch zunächst einige Grundlagen betrachten. Unser Roboter tastet mit zwei LIDAR-Scannern seine …

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